电缆装配机器人系列编程：ABB IRB 120_（1）.ABBIRB120机器人基础.docx

PAGE1

PAGE1

ABBIRB120机器人基础

1.机器人的基本结构和工作原理

1.1机器人的基本结构

ABBIRB120是一款紧凑型六轴工业机器人，广泛应用于各种装配、搬运、焊接等任务。其基本结构包括以下几个主要部分：

基座（Base）：机器人的固定部分，用于安装和支撑整个机器人。

第一轴（Axis1）：基座上的旋转轴，负责机器人整体的水平旋转。

第二轴（Axis2）：安装在第一轴上的旋转轴，负责机器人的垂直摆动。

第三轴（Axis3）：安装在第二轴上的旋转轴，进一步调整机器人的垂直位置。

第四轴（Axis4）：安装在第三轴上的旋转轴，负责手腕的水平