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技术发展与应用手册

基础理论与前沿趋势

第1章学核心概念与定义辨析

1.1学核心概念与定义辨析

的核心定义是通过程序控制，在感知、决策、执行三个环节闭环中实现自动化的智能机器。其本质区别在于具备“感知环境”的能力，而不仅是机械结构的堆叠。学中的“自主性”是指机器无需人工实时干预，即可根据预设逻辑或实时数据独立完成任务的能力，通常分为弱自主（需人工辅助）和强自主（完全独立）。

感知（Perception）是的“眼睛和耳朵”，指将非结构化环境中的物理信号（如视觉、激光雷达、麦克风）转化为计算机可理解的数字信号。决策（DecisionMaking）是的“大脑”，指在感知数据基础上，结合预设规则或强化学习算法，计算出最优或次优的指令序列供执行机构使用。执行（Execution）是的“手脚”，指将决策指令转化为具体的物理动作，包括机械臂运动、轮式移动、流体控制或气动驱动等。

闭环（Closed-loop）是的“神经系统”，指执行机构将实际动作反馈回传感器，系统根据误差自动修正动作，从而保证动作的精准度。

1.2多模态感知与数据融合技术

多模态感知是指同时利用多种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波）获取环境信息，以弥补单一传感器的局限性。数据融合技术旨在将不同模态的数据进行对齐、去噪和互补，形成统一的时空特征表示，提高场景理解的鲁棒性。

例如，