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煤矿井下运输机车无人驾驶障碍物检测技术研究.pdf

煤矿井下运输机车无人驾驶障碍物检测技术研究.pdf

    摘要

    辅助运输机车在煤矿井下的应用极为广泛，传统的人工驾驶方式由于人员操

    作的不确定性，存在较大的安全隐患，采用无人驾驶技术能够减少事故发生的概

    率。本文主要研究煤矿井下运输机车的无人驾驶技术，重点解决运输机车行驶过

    程中的障碍物检测问题。首先，本文基于车载防爆相机、本安型激光雷达和4D

    毫米波雷达，搭建了一个多传感器融合的无人驾驶障碍物检测系统。然后，本文

    4D

    深入探讨了结合相机与激光雷达、以及相机与毫米波

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