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室内圆柱引导的激光雷达全局定位与回环检测.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    室内圆柱引导的激光雷达全局定位与回环检测

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    指导教师：

    起止日期：

    室内圆柱引导的激光雷达全局定位与回环检测

    摘要：本文针对室内圆柱引导的激光雷达全局定位与回环检测问题，提出了一种基于激光雷达数据的室内导航方法。首先，通过激光雷达点云数据提取室内圆柱特征，建立室内圆柱引导地图。然后，基于位姿估计与回环检测算法，实现激光雷达在室内圆柱引导下的全局定位。实验结果表明，该方法在室内环境中具有较好的定位精度和回环检测效果，为室内导航提供了有效的技术支持。

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