基于一维卷积神经网络的掘进机截割部磁场辅助定位技术.pptxVIP

content目录01研究背景与行业挑战02技术方案总体架构03关键技术创新点04模型构建与训练策略05实验验证与性能分析06应用价值与未来展望

研究背景与行业挑战01

煤矿智能掘进对高精度实时定位提出迫切需求智能掘进需求煤矿智能化转型要求掘进机具备高精度、实时的位姿感知能力，以实现自主截割与安全高效作业。传统人工操作和低精度定位已难以满足现代化矿井发展需要。定位挑战严峻井下环境复杂，存在粉尘浓、光照差、空间狭促等问题，导致常规视觉或激光定位易失效。截割部动态运动进一步加剧了连续精准定位的难度。技术升级迫切现有定位方法多为相对测量且参数不全，无法支撑绝对坐标系下的智能导航。亟需融合新型传感器与人工智能算法，提升定位系统的鲁棒性与智能化水平。

传统视觉定位在复杂井下环境中存在视野遮挡与测量失效问题视觉遮挡频发井下掘进过程中，截割部常被煤岩碎屑或机身结构遮挡，导致视觉系统无法捕捉标靶。粉尘弥漫进一步降低图像质量，造成特征点丢失，定位中断。测量距离受限双目相机安装于巷道顶部，随掘进机前移，视距增大导致立体匹配失效。图像分辨率下降，深度信息失准，超出有效测量范围后定位失败。环境干扰严重高湿、高温及强振动环境影响相机稳定性，光学元件易污染。动态光照变化与水雾反射干扰图像采集，降低视觉定位可靠性。实时性难保障复杂图像处理流程耗时较长，在高速推进工况下难以满足实时位姿更新需求。数据延迟可能引发控