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基于模型预测路径积分和输出调节的层级运动控制.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于模型预测路径积分和输出调节的层级运动控制

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    指导教师：

    起止日期：

    基于模型预测路径积分和输出调节的层级运动控制

    摘要：本文提出了一种基于模型预测路径积分（MPPI）和输出调节的层级运动控制方法。该方法通过结合MPPI的高效性和输出调节的适应性，实现了复杂环境中动态目标的跟踪和避障。首先，利用MPPI对目标进行路径预测，并生成一系列候选路径；然后，通过输出调节机制，根据实时环境信息对候选路径进行筛选和优化；最后，通过层级控制结构，实现对动态目标的

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