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反馈线性化直接方法的理论分析与改进

基于动平衡状态理论的反馈线性化挺直办法的基本思想是：首先按照对被控对象的性能要求，设计出具有希翼动态特性的线性参考模型；然后将参考模型的状态作为控制系统的动平衡状态，再利用李亚普诺夫其次办法设计控制律使系统对动平衡状态渐近稳定。这样被控系统的动态过程将收敛于参考模型给出的希翼动态过程，从而使系统获得预期的性能。

这种办法分为两步：

(1)根据希翼的动态特性设计一满足要求的参考系统，这里常用线性系统由于它较简单分析和设计。

(2)以模型参考系统的状态作为实际被控系统的被控动平衡状态，利用Ly