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力觉临场感导向下手术机器人主手机械结构的创新设计与性能优化研究

一、引言

1.研究背景及意义

(1)随着医疗技术的不断发展，手术机器人作为一种新型的医疗设备，在微创手术领域展现出巨大的潜力。手术机器人能够通过精确的机械臂操作，辅助医生完成复杂的手术操作，提高手术的准确性和安全性。然而，传统的手术机器人主要依赖于视觉反馈，缺乏对医生操作力的感知，导致医生在手术过程中难以获得与真实手术环境相似的临场感。因此，如何提高手术机器人的力觉临场感，成为当前研究的热点问题。

(2)力觉临场感是指用户在虚拟环境中通过触觉和力觉反馈，感受到与真实环境相似的触觉和力觉，从而增