原创力文档摘要
随着人工智能技术的飞速发展，大规模预训练模型在自然语言处理和计算机
视觉等领域取得了突破性进展，展现出强大的理解、推理和生成能力。机械臂操
作是机器人领域的重要研究方向，其智能化水平直接影响在工业、医疗和服务等
场景的应用效果。然而，传统的机械臂控制方法依赖精确的工作空间建模和结构
化环境，缺乏灵活的人机交互与智能决策能力，难以适应复杂动态任务。为此，
本文探索了大模型在机械臂操作中的应用，利用多模态大模型进行环境感知与物
体识别，并结合语言大模型进行任务规划与决策推理，同时在所搭建的实验平台
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