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基于曲率自适应LTV-MPC的轨迹跟踪控制研究.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    基于曲率自适应LTV-MPC的轨迹跟踪控制研究

    学号：

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    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    基于曲率自适应LTV-MPC的轨迹跟踪控制研究

    摘要：随着自动化驾驶技术的发展，车辆轨迹跟踪控制成为关键技术之一。本文针对传统线性时变模型预测控制（LTV-MPC）在复杂环境下的轨迹跟踪性能不足问题，提出了一种基于曲率自适应的LTV-MPC轨迹跟踪控制方法。首先，分析了车辆轨迹跟踪控制的基本原理，并介绍了曲率自适应策略；然后，构建了考虑曲率自适应的LTV-MPC模型，并设计了一

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