原创力文档摘要
随着工业技术的不断发展，传统人工巡检方式在复杂工业场所中巡检效率低、
作业风险高的问题日益凸显，各行业对巡检机器人的研发和应用需求越来越强烈。
但是，面向复杂工业场所巡检环境多变、障碍物形状各异以及巡检目标点数量众
多等挑战，如何为机器人规划一条遍历所有巡检工作点并且长度最短的巡检路径
目前仍然是一个难点。鉴于此，本文研究了轮式巡检机器人多目标点巡检顺序规
划算法，开发了适应复杂工业环境的多目标点路径规划与轨迹跟踪控制技术。
首先，针对传统遗传算法（GA）在复杂工业场所点到点路径规划中
摘要
随着工业技术的不断发展，传统人工巡检方式在复杂工业场所中巡检效率低、
作业风险高的问题日益凸显，各行业对巡检机器人的研发和应用需求越来越强烈。
但是，面向复杂工业场所巡检环境多变、障碍物形状各异以及巡检目标点数量众
多等挑战，如何为机器人规划一条遍历所有巡检工作点并且长度最短的巡检路径
目前仍然是一个难点。鉴于此，本文研究了轮式巡检机器人多目标点巡检顺序规
划算法，开发了适应复杂工业环境的多目标点路径规划与轨迹跟踪控制技术。
首先，针对传统遗传算法（GA）在复杂工业场所点到点路径规划中
文档评论（0）