协作机器人自适应控制算法的演进脉络与未来展望.docxVIP

协作机器人自适应控制算法的演进脉络与未来展望

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2协作机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3自适应控制算法概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、协作机器人自适应控制算法发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1起源与早期探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2传统自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3基于学习的自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4基于模型的自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、典型协作机器人自适应控制算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1人机协作安全性控制策