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非结构化道路下自动驾驶车辆轨迹规划与分层鲁棒控制.docx

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    毕业设计（论文）

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    毕业设计（论文）报告

    题目：

    非结构化道路下自动驾驶车辆轨迹规划与分层鲁棒控制

    学号：

    姓名：

    学院：

    专业：

    指导教师：

    起止日期：

    非结构化道路下自动驾驶车辆轨迹规划与分层鲁棒控制

    摘要：本文针对非结构化道路下自动驾驶车辆的轨迹规划与分层鲁棒控制问题进行研究。首先，针对非结构化道路的特点，提出了一种基于高斯过程的轨迹规划方法，通过优化车辆行驶路径，提高行驶安全性。其次，针对非结构化道路中存在的随机性和不确定性，设计了一种分层鲁棒控制策略，通过多级控制层结构，实现车辆在不同路况下的稳定行驶。最后，通过仿真实

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