原创力文档毕业设计（论文）
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毕业设计（论文）报告
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基于LQR的自矫正路径跟踪控制器设计方法
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基于LQR的自矫正路径跟踪控制器设计方法
摘要：本文针对自动驾驶车辆在复杂路况下的路径跟踪问题，提出了一种基于线性二次调节器（LQR）的自矫正路径跟踪控制器设计方法。首先，分析了自动驾驶车辆在复杂路况下的动力学特性和路径跟踪控制问题，建立了车辆动力学模型和路径跟踪误差模型。其次，针对车辆路径跟踪误差，设计了基于LQR的自矫正控制器，并分析了控制器的稳定性和收敛性。然后，通过仿真实验验
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