操控机器人系列编程：Komatsu D51-EX-2_（5）.路径规划与导航.docx

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路径规划与导航

路径规划与导航是建筑行业工业机器人编程中的关键环节。在本节中，我们将详细介绍如何为KomatsuD51-EX-2推土机设计和实现路径规划与导航系统。路径规划涉及确定机器人从起点到终点的最佳路径，而导航则是确保机器人能够按照规划的路径准确、安全地移动。

路径规划

1.路径规划的基本概念

路径规划是指在给定的环境中，为机器人确定一条从起点到终点的无碰撞路径。在建筑行业中，路径规划尤为重要，因为施工现场环境复杂多变，机器人需要能够灵活应对各种地形和障碍物。

2.环境建模

环境建模是路径规划的前提。我们需要将施工现场的环境信息转化为机器人可