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煤矿固体智能充填支护机器人自驱工序控制方法研究.pdf

煤矿固体智能充填支护机器人自驱工序控制方法研究.pdf

    摘要

    煤炭行业对充填开采技术的需求与日俱增，但是目前应用广泛的综合机械化

    固体充填采煤技术存在效率低、工序分散等痛点，急需向智能化发展方向转变，

    而现有的智能化研究尚未形成覆盖充填装备位姿感知、工况自主判别、采充工序

    自驱执行与异常工况调控的智能体系，限制了固体充填开采方法的推广与应用。

    因此本文采用理论分析、学科交叉、模拟仿真等综合研究方法，聚焦于固体智能

    充填支护机器人的自驱工序控制方法研究，对固体智能充填支护机器人进行了全

    场景状态分类与状态表征，设计了自驱流程规划模型并剖析了其内在的全工序自

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