原创力文档摘要
工信部提出推进机器人产业高质量发展，鼓励各行各业引入机器人开展作业。
定位与导航技术作为移动机器人自主运行的核心技术，决定了其任务执行效率。
当前激光SLAM算法在面对特征稀疏场景下容易丢失定位、动态障碍物遮挡导
致定位误差大以及在长时间运行过程中累计误差使定位和建图精度下降，难以保
持室内外场景定位与建图的尺度一致性。因此，本文提出一种鲁棒性的激光
SLAM算法，解决机器人在不同场景中精确的地图构建与鲁棒定位问题。为解决
移动机器人路径规划中存在搜索效率低、路径不平滑及避障可靠性不足等问
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