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基于RGB-D相机的视觉机器人路径规划与避障研究.pdf

基于RGB-D相机的视觉机器人路径规划与避障研究.pdf

    摘要

    近年来，随着机器人自主导航技术的不断发展，如何在复杂环境中实现高精

    度、强鲁棒性的路径规划与避障已然成为研究热点。然而，传统视觉SLAM算法

    所生成的稀疏点云信息在地图表达与路径决策中存在精度不足、适应性差等问题，

    同时主流路径规划算法普遍未能考虑机器人实际姿态与运动特性，难以满足复杂

    地形与多场景导航的实际需求。而RGB-D相机能够同步获取高分辨率彩色图像

    与稠密深度图，为三维重建与导航提供了更全面的环境信息。该类传感器在近距

    离感知中具有良好的深度精度、数据获取实时性强、硬件成本低且易于嵌

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