包装机器人系列编程：Fanuc M-20iA_23_2.FanucM-20iA-23机器人系统组成与工作原理.docx

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2.FanucM-20iA/23机器人系统组成与工作原理

2.1机器人系统概述

FanucM-20iA/23是一款高性能的六轴工业机器人，广泛应用于消费品制造行业的包装任务。该机器人系统由机械臂、控制器、传感器、编程软件和外围设备等部分组成。本节将详细介绍这些组成部分及其工作原理。

2.1.1机械臂

FanucM-20iA/23机械臂是机器人系统的执行机构，负责执行各种包装任务。它具有六个自由度，能够灵活地进行各种复杂动作。机械臂的主要组成部分包括：

基座（Base）：机械臂的固定部分，通常安装在地面或工作台上。

肩关节（Shoulde