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装配机器人系列编程：KUKA KR 3 AGILUS_（2）.机器人系统组成与工作原理.docx

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    机器人系统组成与工作原理

    1.机械结构

    1.1机械臂

    机械臂是装配机器人系统中最核心的部分，负责执行各种装配任务。KUKAKR3AGILUS机械臂采用六轴设计，能够实现高度灵活的运动。每个轴都有特定的功能和运动范围，具体如下：

    轴1(BaseAxis)：负责机械臂的整体旋转，通常范围为±175°。

    轴2(ShoulderAxis)：负责机械臂的上下运动，通常范围为-110°至+110°。

    轴3(ElbowAxis)：负责机械臂的中间部分的上下运动，通常范围为-110°至+110°。

    轴4(Wrist1)：负责腕部的

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