原创力文档应用与操作手册
第1章系统概览与基础配置
1.1硬件架构与主要部件
1.1.1本体结构解析与核心组件定位
的主体结构通常由坚固的金属箱体构成，内部集成了精密的运动执行单元。需重点识别位于底盘下方的轮子或履带驱动模块，它们通过电机驱动系统实现的移动能力，例如常见的六轴机械臂或四足，其关节电机需具备高扭矩输出特性。关节模组是实现灵活运动的关键，每个关节均包含减速器、伺服电机及编码器反馈装置。例如，在协作中，关节减速器通常选用行星减速器以降低高速运转时的噪音并提高定位精度，使末端执行器能在300度范围内完成精密操作。
感知系统由激光雷达、深度相机或红外传感器组成，用于环境扫描与避
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