智能机器人技术与应用手册.docx

智能技术与应用手册

第1章智能基础理论与技术架构

1.1核心感知与运动控制原理

激光雷达（LiDAR）是环境感知的核心，通过向空间发射激光束并接收反射信号计算距离，其典型测量精度可达1-2厘米，典型动态范围覆盖50-100米，常用于构建厘米级精度的三维点云地图。深度相机（如IntelRealSense）利用双目视觉原理，通过计算两摄像头间视差差异深度图，其单帧深度精度通常在10-20毫米，支持实时渲染360度全景图像，是融合视觉与运动控制的关键输入源。

超声波传感器（如HC-SR04）利用声波反射原理实现近距离测距，其典型测距范围为40-100厘米，响应