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应用开发与维护手册

第1章系统架构与硬件基础

1.1主控单元选型与配置指南

主控单元（MCU）是的“大脑”，负责实时控制运动、处理传感器数据及运行操作系统。选型时需根据负载、算力需求及预算确定，例如选用基于ARMCortex-M7的MCU可支持40个同时运行的任务，确保在高速伺服电机启停时系统无丢帧。配置指南需明确各模块的时序关系，如将电机驱动模块置于MCU主循环的最外侧，利用中断服务程序（ISR）处理电机PWM信号，从而避免主循环因电机控制频繁切换导致系统卡顿。

具体配置示例中，设定定时器中断周期为1ms，在此周期内读取编码器脉冲数并累加至计数器，计算当前转速，该计数器需与MCU的时钟频率保持严格同步，误差控制在±50Hz以内。电源管理模块需配置为独立于主逻辑的独立电压域，在电池电压波动±5%时自动切换至备用电池供电，防止因电压骤降导致电机驱动器复位或控制系统死机。配置参数应包含详细的寄存器映射表，例如在启动前，需先配置GPIO引脚的复用功能为“数字输入”，并校准ADC采样基准电压至2.0V，以消除硬件噪声对信号采集的影响。

在配置完成后，必须执行上电自检程序，检查所有关键外设（如编码器、电机驱动）是否处于就绪状态，若发现某模块未响应，应立即记录故障日志并联系技术支持，不可盲目启动。

1.2传感器接口与信号处理

传感器接口是感知