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动态窗口法评价子函数归一化策略

动态窗口法评价子函数归一化策略

一、动态窗口法评价子函数归一化策略的核心逻辑与基础架构动态窗口法作为移动机器人路径规划领域的经典算法，其核心是通过在速度空间中筛选出一系列可行速度窗口，再依靠多维度评价子函数对窗口内的速度组合进行优劣判定，最终输出最优运动指令。而评价子函数的归一化策略，则是决定算法性能的关键环节——不同评价维度的量纲、数值范围差异极大，若直接进行加权运算，数值占优的子函数会过度主导决策，导致算法出现避障激进、路径冗余或目标偏移等问题。在基础架构层面，评价子函数通常涵盖安全性、前进性、目标趋近性三大核心维度，部分复杂场景下还会引入平滑性、能耗经济