手工艺品装饰机器人系列编程：ABB IRB 120_（3）.ABBIRB120机器人的基本结构与工作原理.docx

PAGE1

PAGE1

ABBIRB120机器人的基本结构与工作原理

1.机械结构

ABBIRB120机器人是一种六轴垂直多关节工业机器人，设计用于完成精细和复杂的任务。它的机械结构主要包括以下几个部分：

基座（Base）：机器人安装的底座，提供稳定的支撑。

第一轴（Axis1）：基座上的旋转关节，负责机器人的水平旋转。

第二轴（Axis2）：肩部关节，负责机器人的上下摆动。

第三轴（Axis3）：肘部关节，负责机器人的伸缩动作。

第四轴（Axis4）：腕部旋转关节，负责手腕的旋转。

第五轴（Axis5）：腕部摆动关节，负责手腕的上下摆动。

第六轴（Axis