非线性模型预测控制在跟随人类移动机器人中仿真研究.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集，

，2015年12月6‑9日

非线性模型预测控制在跟随人类的移动机器人中的仿真

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王自由,金川淳,,和小杉一弘

—本文提出了一种新的控制框架，用于解决全向移动构建一个人类运动模型来进行这种预测。常速（CV）模

机器人的跟随人类问题。控制输入基于对人类运动的预测进行型[7],通常用作运动模型，并且使用卡尔曼滤波器（

计算。通过混合动力学模型来预测人类运动。该模型描述了人KF）来更新预测。此外，在[8],的工作中，将考虑加

类行走的不同阶段。使用非线性模型预测控制（NC）构建

MP速度变化的动力学模型与卡尔曼滤波器结合，以执

控制框架。在这个控制框架中，虑非线性动力学模型和

行预测和更新。另外，在[7],的工作中，人类行走被分

全向移动机器人的硬件限制，并结合对人类运动的预测，生成