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传统的道路消失点VP检测方法分析概述
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TOC\o1-3\h\u20544传统的道路消失点VP检测方法分析概述 1
185721.1VP数学模型 1
126761.2室外场景主VP检测 3
28701.3道路场景VP检测 5
VP检测方法很多，可根据使用场景分为曼哈顿场景下的VP检测和非曼哈顿场景下的VP检测。曼哈顿场景下的VP检测难点在于如何准确地提取人造场景中的直线段，并将其进行归类。然而大多数应用场景尤其是ADAS的应用场景通常为非曼哈顿场景，此类场景下通常不存在清晰或准确的平行线，且背景较复杂、变化较大，这都给VP检测和直
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