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研发与应用指南手册（执行版）

第1章基础理论与核心架构

1.1本体结构与运动学原理

本体结构通常由基座（Base）、机械臂（Arm）、末端执行器（EndEffector）及关节模组（Joints）组成，其中基座作为旋转中心，机械臂负责空间位置的灵活变换，末端执行器则承载具体任务载荷，关节模组通过旋转运动实现角度变化，其核心参数包括肩关节、肘关节、腕关节及手指关节的连杆长度与关节角度，这些参数共同决定了的运动空间覆盖范围。运动学原理分为解析法和数值法，解析法通过建立计算机模型，利用三角函数计算任意给定关节角度下的末端位置，计算精度高但需预先标定，而数值法通过迭代逼近算法求解非线性方