电缆铺设机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_（8）.任务执行编程.docx

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任务执行编程

任务概述

在电缆铺设机器人系列编程中，任务执行编程是关键环节之一。任务执行编程的目标是使机器人能够按照预定的路径和操作要求，高效、准确地完成电缆铺设任务。本节将详细介绍任务执行编程的原理和具体实现方法，包括路径规划、运动控制、传感器数据处理和任务管理等内容。

路径规划

路径规划是任务执行编程的基础，它决定了机器人如何从起点到达终点，并在整个过程中如何避开障碍物。路径规划通常包括全局路径规划和局部路径规划两部分。

全局路径规划

全局路径规划是指从起始点到目标点的整体路径规划。这一过程通常基于地图数据，使用路径搜索算法来生成最优路径。常用的路径