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研发与应用指南手册

第1章基础理论与技术原理

1.1学核心概念与分类体系

学核心概念是指作为感知、决策与执行一体化的智能实体，其本质是“感知-决策-动作”闭环的自动化系统，区别于单纯的人力工具或自动化设备，它具备自主规划路径和适应环境变化的能力。分类体系主要基于运动自由度、应用场景及控制层级划分，例如六自由度机械臂（6-DOF）具备x、y、z轴及三个旋转轴，可完成任意空间姿态变换，广泛应用于精密装配；而双足（2-DOF）通过左右足交替支撑实现行走，常用于野外勘探；多模态则融合视觉、语音与触觉，具备自然语言交互能力，适用于家庭陪护。

机械结构基础涵盖连杆机构、轮式底盘、足式关节及柔性臂等，其中轮式底盘利用四个轮子形成六自由度运动，通过电机驱动轮子旋转实现水平移动与原地转向；足式关节则通过液压或电动液压缸驱动脚掌弯曲，利用地面反作用力实现平衡与行走。运动控制基础涉及关节角度、线速度与角速度的实时调节，以达到的运动平滑度与轨迹精度，例如在焊接中，焊接直线轨迹需将角速度控制在0.1~0.5弧度/秒，精度误差需小于0.05毫米。感知系统基础包括摄像头、激光雷达（LiDAR）、超声波传感器及力觉传感器，其中激光雷达通过发射激光脉冲并接收反射信号，以毫秒级速度构建3D点云地图，典型点云分辨率可达10厘米/像素。

传感器融合技术利用卡尔曼滤波（Kal