攀越式多足移动平台的设计.docx

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摘要

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题目

攀越式多足移动平台的设计

摘要

现如今已有的多足机器人在攀爬高台的能力上存在着一定的障碍，本文针对这个现象，首先，从国内外发展现状进行阐述和比较，并分析其研究趋势。其次，从机构自由度的角度出发，通过计算，得出最适合的叶足行走机构，它具有快速爬升，攻击结构和爬升机构合二为一的优点。本文提出了清晰的设计思路，对主要零件、构件的设计以及攀越式多足移动平台的运动进行了分析。最后，运用UG软件进行三维空间建模、装配、仿真，经过多次调整和改图，从而确定了多足机器人的行动方式和简单的步态规划方案：规划了机器人的直线步态，转弯步态和爬升平台的运动步态。相较于履带