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变抓取力欠驱动机械手控制系统：设计、算法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在工业生产、医疗、服务等众多领域得到了广泛应用。机械手作为机器人的关键执行部件，其性能直接影响着机器人的工作效率和应用范围。传统机械手通常采用全驱动方式，即每个关节都配备独立的驱动器，这使得机械手在结构上较为复杂，成本高昂，且对控制系统的要求也极为苛刻。此外，传统机械手在面对形状、尺寸和材质各异的物体时，往往缺乏足够的适应性和灵活性，难以实现高效、稳定的抓取和操作。

欠驱动机械手的出现为解决上述问题提供了新的思路。欠驱动机械手是指驱动器数目少于自由度数目的机构，它通过巧妙的机械结构设