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移动机器人同步定位与地图构建：技术演进、挑战及突破路径

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在众多领域的应用日益广泛，从工业生产中的自动化物流运输，到服务领域的智能配送、清洁服务，再到危险环境下的勘探与救援等，其应用场景不断拓展。移动机器人要在复杂多样的环境中高效、可靠地完成任务，自主定位与导航技术是关键所在，这直接决定了机器人能否准确感知自身位置，规划合理路径并避开障碍物，顺利抵达目标地点。

同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术应运而生，成为解决移动机器人自主定位与导航问题的核心技术。它能够