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仿人机器人步态规划与控制系统：理论、方法与实践的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1背景阐述

在科技飞速发展的当下，仿人机器人作为机器人领域的重要研究方向，正逐渐走进人们的视野。从工业生产到日常生活，从医疗护理到教育娱乐，仿人机器人的应用范围不断拓展，展现出巨大的潜力。

仿人机器人的研究涉及机械工程、电子工程、计算机科学、人工智能、生物学等多个学科领域，是多学科交叉融合的产物。随着计算机技术的快速发展，处理器性能不断提升，为仿人机器人提供了强大的运算能力，使其能够快速处理大量的传感器数据，并做出实时决策。传感器技术的进步也为人形机器人的发展带来了机遇，如视觉传感器、力传感