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自动驾驶技术与应用手册

第1章自动驾驶系统架构与核心原理

1.1感知子系统技术综述

激光雷达（LiDAR）是自动驾驶感知系统的核心传感器，通过发射激光脉冲并接收反射光来构建三维点云地图，其点云数据通常包含数百万个特征点，精度可达厘米级，是处理车道线、行人及障碍物位置的关键依据。毫米波雷达利用微波波束扫描车辆周围360度环境，不受光照和天气影响，能够穿透烟雾和雨雾，其输出数据采用点云格式，常用于辅助定位和近距离障碍物检测。

摄像头作为视觉感知的基础，通过RGB和深度信息（如Depth或双目）还原场景，其图像分辨率通常在1080P至4K之间，能够识别交通标志、车辆