基于MPC移动机器人导航共享控制方法及其初步实验结果.pdfVIP

2015IEEE国际机器人与自动化会议(ICRA)州会议西雅图,华盛

顿,至30日

具有人在环的移动机器人导航模型预测控制*

贾斯汀·斯托姆斯，凯文·陈，和道恩·蒂尔伯里

—提出了一种新的基于模型预测控制（MPC）的方

法，用于在人类操作员和自主控制器之间共享控制。该方法应

用于人类与避障控制器共享控制，同时导航模拟移动机器人。

来自实验的结果表明，性能（例如平均速度、碰撞次数）

得到提升，并且通信延迟对性能的影响较小。

I.引言

机器人技术在从搜索和救援任务到医疗手术等

应用中变得非常流行。然而，许多远距离环境中的遥操图1.机器人头视图展示给人类受试者。

作机器人仍然存在由于通信延迟和机器人环境感知反馈

下降导致的性能问题[1]。一种提高性能的流行方法是增

MPC问题的约束定义了机器人的动力学特性、避

加自主辅助功能，以帮助人类执行低级任务。

免与物碰撞以及执行器限制。总之，我们的共享控