电器检测机器人系列编程：Yaskawa Motoman GP7_（6）.高级路径规划与控制.docx

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高级路径规划与控制

路径规划的基础概念

路径规划是机器人运动控制中的一个核心任务，它涉及到如何从起始点到目标点规划一条安全、高效、平滑的路径。对于YaskawaMotomanGP7机器人，路径规划不仅需要考虑到机器人的运动范围和速度，还需要考虑到工作环境中的障碍物、工件的位置以及机器人的运动精度。在本节中，我们将详细介绍路径规划的基本概念，并探讨如何在GP7机器人中实现高级路径规划。

路径规划的类型

全局路径规划：从起始点到目标点的整体路径规划，通常在任务开始前完成。全局路径规划需要考虑到整个工作环境和障碍物的分布。

局部路径规划：在机器人运动过程中