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汽车智能化与自动驾驶技术手册

第1章智能感知与多模态融合

1.1多传感器协同定位与建图

以车载激光雷达（LiDAR）为核心，采用SLAM算法实时构建高精度的3D点云地图，点云密度需达到每1立方米10万个点以上，以确保在狭窄车位也能完成精准定位。融合毫米波雷达（Radar）的测距数据，利用卡尔曼滤波修正激光雷达在强光下产生的遮挡误差，提升定位鲁棒性。

结合摄像头图像特征，通过特征点匹配算法将视觉里程计与激光雷达数据融合，解决激光雷达在夜间或恶劣天气下的数据缺失问题。引入多传感器数据融合模块，实时计算车辆相对于周围环境的位姿，输出包含速度、加速度及转角度的6自由度状态估计。利用视觉SLAM技术，在车辆启动后3秒内自动初始化3D地图，并在行驶过程中通过视觉特征持续更新地图中的几何形状。

当检测到障碍物时，立即触发局部地图重构机制，包含障碍物边界框（BoundingBox）和深度的局部点云，供规划算法使用。

1.2激光雷达、毫米波雷达与摄像头融合算法

针对激光雷达在强光直射下的反射率丢失问题，设计基于光照补偿的算法，动态调整激光发射功率以增强信号强度。利用毫米波雷达的高穿透性，在暴雨或浓雾等恶劣天气条件下保持对前方车辆和行人目标的可靠探测。

通过摄像头图像识别行人姿态和车辆类型，将非结构化图像数据转化为结构化的3D点云，填补