受章鱼启发的线驱动柔性臂三维建模与DQN控制.pdfVIP

受章鱼启发的线驱动柔性臂三维建模

与DQN控制

摘要：本文提出了一种基于受章鱼启发的线驱动柔性臂三维建

模与DQN控制方。首先，通过观察章鱼的自然运动，设计了

一种柔性臂结构，利用线驱动机构实现臂的位移和姿态控制。

其次，建立了柔性臂的三维建模，包括运动学和动力学模型。

使用深度强化学习算DQN深（度Q网络）进行柔性臂控耨，

该算结合了Q-学习算和神经网络。最后，进行了仿真实

验，并对控制效果进行了分析和评估。实验结果表明，所提出

的方具有较高的控制精度和实时性。

关键词：受章鱼启发；线驱动柔性臂；三维建模；DQN控制；

仿真实验

1.引言

近年来，柔性臂机器人在机器人领域得到了越来越广泛的应用。

与传统刚性臂机器人相比，柔性臂机器人具有较好的变形能力

和机动性，能够适应更加复杂的工作环境和任务需求。柔性臂

机器人的控制是其应用的关键问题之一。设计一种高效、精确

的柔性臂控制方，对于提高其应用性能具有重要的意义。

章鱼是一种柔性体生物，拥有能够自由弯曲和变形的触须和足。

直至今日，章鱼的运动能力