手持式多传感器融合SLAM设备设计与研制.pdf

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摘要

三维点云数据作为物理世界数字化的核心载体,在智慧城市、自动驾驶、工

业4.0及文化遗产保护等领域具有不可替代的作用。其记录的物体几何形态与场

景结构特征,为空间分析和决策支持提供精确数据支撑。当前,获取三维点云数

据的主流技术包括倾斜摄影测量、架站式及移动式三维激光扫描。然而,倾斜摄

影与架站式扫描存在覆盖区域有限、场景适应性差且作业效率低的问题;移动式

激光扫描依赖高精度传感器与复杂算法,成本高昂,且在地下空间等缺乏结构纹

理特征的复杂环境中,难以保障建图精度与鲁棒性。因此,研制一款适用

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