组装机器人系列编程：KUKA iiwa_（9）.KUKAiiwa的安全性设计与编程实践.docx

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KUKAiiwa的安全性设计与编程实践

KUKAiiwa的安全性设计

KUKAiiwa（IntelligentIndustrialWorkAssistant）是一款专门为协作机器人设计的型号，其安全性设计是其最为核心和关键的特性之一。KUKAiiwa的安全性设计不仅包括硬件层面的保护机制，还包括软件层面的控制和编程策略。本节将详细介绍KUKAiiwa的安全性设计原理及其在实际编程中的应用。

硬件层面的安全性设计

力矩传感器

KUKAiiwa在每个关节处都配备了高精度的力矩传感器，这些传感器可以实时检测机器人的每个关节所受到的力和力矩。当