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基于dsPACE平台的迭代学习控制：理论、应用与优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代制造业的快速发展，对生产系统的精度、效率和可靠性提出了越来越高的要求。在众多先进的控制策略中，迭代学习控制（IterativeLearningControl，ILC）作为一种专门针对具有重复运行特性动态系统的控制方法，近年来受到了广泛关注。ILC通过对系统过去运行经验的学习，不断调整控制输入，以实现对给定参考轨迹的高精度跟踪，在工业机器人、数控机床、航空航天等领域展现出了巨大的应用潜力。例如，在工业机器人的重复作业任务中，ILC能够显著提高机器人末端执行器的轨迹跟踪精度，从而提升产品的加