娱乐设备检测机器人系列编程：Yaskawa Motoman IG40_（6）.IG40基本控制指令学习.docx

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IG40基本控制指令学习

移动指令

1.直线移动指令（MOVJ,MOVL,MOVJL,MOVC,MOVJR,MOVCR）

直线移动指令用于控制机器人从一个点移动到另一个点，路径为直线。以下是几个常用的直线移动指令及其用法：

MOVJ：关节空间直线移动指令，适用于快速移动，但路径不是严格的直线。

MOVL：笛卡尔空间直线移动指令，适用于需要精确路径的移动。

MOVJL：先通过关节空间移动，再通过笛卡尔空间移动。

MOVC：圆弧移动指令，适用于需要沿圆弧路径移动的场景。

MOVJR：关节空间直线移动指令，带有圆角处理。

MOVCR：圆弧移动指令，