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2025年人形机器人腰部旋转关节调试考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.人形机器人腰部旋转关节（以下简称“腰关节”）的主要功能是？

A.支撑上半身重量

B.实现躯干左右旋转，调整身体朝向和平衡

C.实现躯干前后俯仰

D.驱动腿部行走

2.在腰关节调试中，若发现电机运行时有异常“嗡嗡”声但转速较低，最可能的原因是？

A.编码器故障

B.减速器内部齿轮磨损或润滑不良

C.电机驱动器参数设置错误（如电流限制过低）

D.位置传感器反馈信号丢失

3.以下哪项不是腰关节调试前必须检查的安全项目？

A.确认急停按钮功能正常

B.检查所有电气连接是否牢固，有无短路风险

C.测试电机绝缘电阻

D.调整电机外观颜色

4.对腰关节进行位置环调试时，通常优先调整哪个参数以获得较快的响应速度？

A.比例增益（P）

B.积分增益（I）

C.微分增益（D）

D.滤波时间常数

5.使用示波器观察腰关节编码器反馈信号，若信号幅值过低且伴有毛刺，最可能的原因是？

A.编码器型号不匹配

B