废水处理机器人系列编程：Fanuc CRX-10iA_L_（7）.路径规划与轨迹优化.docx

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路径规划与轨迹优化

1.路径规划的基本概念

路径规划（PathPlanning）是指在给定的环境中，为机器人从起始点到达目标点设计一条最优路径。在废水处理机器人系列编程中，路径规划尤为重要，因为机器人需要在复杂的废水处理环境中高效、安全地完成各种任务，如抓取、移动和处理废料等。路径规划的目标通常包括最小化路径长度、避免障碍物、减少能耗等。

1.1路径规划的分类

路径规划可以根据不同的标准进行分类，常见的分类包括：

全局路径规划：在已知环境中，从起始点到目标点规划一条完整的路径。

局部路径规划：在动态或部分已知环境中，实时调整路径以应对突发情况。

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