CN110728717A 定位方法及装置、设备、存储介质 （Oppo广东移动通信有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110728717A

(43)申请公布日2020.01.24

(21)申请号201910921654.0

(22)申请日2019.09.27

(71)申请人OPPO广东移动通信有限公司

地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海

滨路18号

(72)发明人金珂杨宇尘陈岩方攀

(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270

代理人崔晓岚张颖玲

(51)Int.Cl.

G06T7/80(2017.01)

权利要求书3页说明书17页附图2页

(54)发明名称

定位方法及装置、设备、存储介质

(57)摘要

CN110728717A本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出所述图像采集模组的位姿信息；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述

CN110728717A

CN110728717A权利要求书