CN110227876A 基于3d点云数据的机器人焊接路径自主规划方法 （西华大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110227876A

(43)申请公布日2019.09.13

(21)申请号201910636413.1

(22)申请日2019.07.15

(71)申请人西华大学

地址610039四川省成都市郫都区红光镇

(72)发明人罗世强杨昌明刘渝王宇郑克峰杨忠瑞杜承宗

(74)专利代理机构四川省成都市天策商标专利事务所51213

代理人王荔

(51)Int.Cl.

B23K9/095(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图7页

(54)发明名称

基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规

划方法

(57)摘要

CN110227876A本发明公开了一种基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，包括：获取工件焊缝外形的原始三维点云数据，并对原始三维点云数据进行预处理；根据工件的焊缝特征，构建具有相同特征的标尺CAD模型，将标尺CAD模型的特征面信息转化为三维点云数据；对标尺CAD模型的三维点云数据与工件焊缝外形预处理后的三维点云数据进行局部配准运算；根据局部配准结果，进行连续特征搜索，获得完整工件焊缝信息；提取出完整工件焊缝信息中标记的焊接位姿信息；对提取的焊缝位姿信息进行处理，规划机器人的焊接路径；本发