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2025年智能机器人技术考试真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填入括号内）

1.以下哪种坐标系通常用于描述机器人基座相对于世界坐标系的位置和姿态？

(A)末端执行器坐标系

(B)关节坐标系

(C)世界坐标系

(D)基坐标系

2.在机器人运动学中，描述从关节空间到笛卡尔空间变换关系的模型是？

(A)机器人动力学模型

(B)机器人正运动学模型

(C)机器人逆运动学模型

(D)状态空间模型

3.以下哪种传感器不属于常见的机器人接触传感器？

(A)超声波传感器

(B)接近传感器

(C)激光雷达

(D)力/力矩传感器

4.基于图优化的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）方法，其主要优化目标通常是最小化？

(A)传感器测量值与预测值之间的差

(B)机器人位姿变化量

(C)所构建地图的拓扑结构复杂度

(D)机器人运动学约束的违反程度

5.以下哪种控制方法主要关注机器人末端执行器轨迹的精确跟踪？

(A)滑模控制

(B)预测控制

(C)