CN110293968A 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质 （百度在线网络技术（北京）有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110293968A

(43)申请公布日2019.10.01

(21)申请号201910524662.1

(22)申请日2019.06.18

(71)申请人百度在线网络技术（北京）有限公司

地址100085北京市海淀区上地十街10号

百度大厦三层

(72)发明人吕文玉

(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理

有限公司11205

代理人朱颖刘芳

(51)Int.Cl.

B60W30/095(2012.01)

B60W30/09(2012.01)

B60W40/00(2006.01)

B60W40/10(2012.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可

读存储介质

(57)摘要

CN110293968A本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明的方法，根据当前时刻障碍物的位置信息，通过训练好的预测模型确定未来的预设时段内障碍物的运动轨迹；根据当前时刻车辆的行驶数据计算未来的预设时段内车辆的行驶轨迹；根据预设时段内障碍物的运动轨迹和车辆的行驶轨迹，预测出未来的预设时段内障碍物是否会进入车辆的非安全区域内，如果在预设时段内障碍物会进入车辆的非安全区域内，则对车辆