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无人自主系统的多模态感知与民用场景智能决策框架

目录

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

多模态感知技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1感知数据采集方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2视觉、听觉与触觉信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3环境语义理解与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

无人自主系统决策模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1智能决策框架总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2知识图谱辅助推理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3基于强